为自动驾驶奠定基础，日本防撞横向控制系统成为国际标准

　　3月1日，日本经产省发布了防撞横向控制系统(collision avoidance lateral direction control system)的国际标准。预计配备基于该标准的系统的车辆的普及，将减少交通事故的发生频率以及减少因交通事故而引起的拥堵状况。C3sesmc

　　作为国际标准的防撞横向控制系统，在存在碰撞风险情况下会采取两种控制动作：C3sesmc

• 　　在存在碰撞危险的情况下自动进行方向盘操作回避
• 　　帮助驾驶员回避方向盘操作

图：防撞横向控制系统运行图C3sesmc

　　为了配合上述两种控制动作，此次发布的国际标准ISO 23375中，对每一种避碰的功能进了要求，例如目标障碍物设置、运行速度条件、系统状态通知、避让要求等和涉及的测试程序、测试环境和路线条件等性能评价方法进行了规定。C3sesmc

　　据悉，该标准由日本汽车学会提出，在日本担任国际主席的ISO(国际标准化组织)/TC204(ITS智能交通系统)/WG14(驾驶控制)中讨论，并制定了使用先进技术的车辆驾驶系统和自动驾驶系统的标准作为国际标准发布于 2023 年 2 月 23 日。C3sesmc

　　自动驾驶汽车标准化组织机构

• ISO国际标准化组织
• ISO与自动驾驶相关的委员会
• ISO与自动驾驶相关的子委员会
• ISO TC204 WG14车辆/道路告警与控制工作组
• ISO TC22/SC33 WG9自动驾驶场景工作组
• ISO TC22 ADAG工作组
• TC22/SC32/WG8工作组
• UNECE WP.29
• 汽车电子委员会AEC
• 1.1.4 IEEE标准协会(及其下属协会)
• IEC/国际电工委员会
• IEC组织架构

　　WG14车辆/道路告警与控制工作组(Vehicle/roadway warning and control systems)

　　WG14使用先进技术，以减轻驾驶员的驾驶负荷、提高便利性、唤起对危险的注意、避免事故/减轻损失等为目标，制定了车辆的驾驶支援系统和自动驾驶系统的标准。已经在WG14中制定了标准的车间距离控制系统(ACC:Adaptive Cruise Control Systems)和碰撞轻微制动系统(FVCMS:Forward Vehicle Collision Mitigation Systems)等，已在多国的新车上进行了装备。WG14由日本担任主席国，是TC 204中参与工作国家、活动最频繁的WG之一。C3sesmc

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　　WG14的标准化对象领域包括与“自主系统/协调系统中的警报和控制”相关的内容，具体包括车辆控制、外部信息的感知和通信、向驾驶员提示信息等，涉及范围广泛，目前已有28项发行了国际标准。现在有效的标准有26个，开发中的标准有9个。C3sesmc

　　另外，WG14在部分标准的开发方面，与ETSI TC- its、SAE的DSRC TC和ORADTC，以及ISO的TC22/SC33等标准化团体建立了合作关系。C3sesmc

• 欧洲通信标准协会ITS专门委员会
• Dedicated短范围通信(窄域通信)专门委员会
• On - Road Automated Driving(道路自动驾驶)专门委员会
• 汽车专业委员会:汽车动力部会

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　　DIS 23374-1自动停车系统(AVPS)C3sesmc

　　自动停车系统大致可分为两大部分。C3sesmc

• 一是用户和服务提供商之间的接口，关于可停车设施的搜索、预约以及停车车辆的呼叫等;
• 二是用户上下车地点和停车位置之间的车辆自动运行。

　　这些功能的实现需要多个子系统，因此需要尽早实现通信内容和职责分配的标准化，确立整体的互操作性，提高用户的便利性，促进系统的普及。这样的系统如果能普及，将有效利用狭小的空间，减少停车场内的事故，进一步减少因寻找停车位以及由此引起的不必要的交通堵塞而造成的能源消耗。C3sesmc

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　　DIS23375避免碰撞横向控制系统(CELM)C3sesmc

　　近年来，检测车辆和行人的碰撞灾害减轻制动系统、检测路面车道的车道偏离防止系统等预防安全系统在市场上广泛普及。本标准规定了在这些预防安全系统中难以避免碰撞的情况下，以避免与回避对象物(例如行人、车辆、护栏等)碰撞为目的，控制车辆横向运动的系统。分为系统自动运行的Type1和帮助驱动程序避免运行的Type2。C3sesmc

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　　DIS 4273低速操纵时的自动刹车(ABLS)C3sesmc

　　规定了在低速行驶时，主要以避免或减轻与行人或周边物体的碰撞为目的的自动制动系统的性能要求及测试条件。C3sesmc

　　ABLS使用传感器等手段检测对象的位置和运动，判断可能发生的碰撞危险性，自动进行适当的制动动作，以避免或减轻碰撞。与TC22/SC33/WG16一起定义测试对象。C3sesmc

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　　AWI 23792-1专用车道自动行驶系统-整体配置与通用要求(MCSPart1)C3sesmc

　　NP 23792-2 自动驾驶系统 - 变道（MCS Part2）C3sesmc

　　除此之外，等级3的系统以在动作结束时交替运转的等待者的存在为前提，正确理解系统的启动和结束条件是很重要的。本规格设想了多个部分构成，部分1规定了整体构成和共同要件以及车道内自动行驶的性能要件和测试法。另外，第二部分追加了变更车道的功能要求，并规定了相应的测试方法。将来还计划随时追加分合流等性能要求。C3sesmc

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　　AWI 23793-1自动驾驶系统风险最小化控制(MRM)C3sesmc

4级以上(以及特定的3级)的自动驾驶系统，在系统失陷或车辆脱离运行设定区域时，要求自动转移到MRC(风险最小化状态)。根据系统的失陷程度和车辆所处的环境等不同，应该采取的行动(MRM =风险最小化控制)也不同。标准化对象包括MRM分类框架和基本紧急停止、车道内停止的要求和测试方法。C3sesmc

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　　AWI 7856低速自动行驶系统的远程支援RS-LSADS)C3sesmc

　　无人驾驶的自动行驶系统，由人远程辅助，对于自动行驶移动服务的持续运营非常有效，因此在世界各国都开始应用。本标准由ISO 22737标准采用ISO/SAE PAS 22736定义的远程驾驶(Remote driving)或远程辅助(Remote根据assistance)支援的机制规定条件和测试法。C3sesmc

　　根据本规格促进自动行驶移动服务的社会导入，为公共交通匮乏的地区提供交通手段等，为解决各种各样的交通问题做出贡献。C3sesmc

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　　NP 12768 自动代客驾驶系统 (AVDS)C3sesmc

　　这是一种自动驾驶系统，可将自动代客泊车系统的操作域 (ODD) 从仅限于停车场内扩展到不同停车场之间的连接道路。C3sesmc

　　例如，在机场出发候机室，包括司机在内的乘客下车后，车辆侧系统和道路侧基础设施系统协调合作，将车辆自动行驶至任意停车场，再举个例子，停车后的车辆自动行驶设想的场景是，车辆行驶到维修站，在接受维修、充电、洗车等服务后，再次自动行驶回原来的停车位置。C3sesmc

　　整体的系统结构与自动停车系统基本相同，但由于行驶道路的形状和路径较为复杂，需要较高水平的识别性能和控制性能。C3sesmc

　　结合自动停车系统，该系统一旦普及，在车辆使用及相关服务等方面，将大大提高用户的便利性。C3sesmc

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　　PWI 17720 ODD边界上无人驾驶系统行为的观察C3sesmc

　　汽车专用道路的等级3的自动行驶系统被实用化了，不过，为了实现在所有的地方和全部的环境条件下的完全的自动驾驶，还需要各种各样的技术的突破。现在的自动驾驶仅限定在可行驶的场所和环境条件内。C3sesmc

　　在此标准中，在可自动运行的区域和不可自动运行的区域之间的边界，观察自动运行系统应采取怎样的行动。C3sesmc

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